Il est limitrophe des départements du Gard à l'ouest, de l'Ardèche au
nord-ouest, de la Drôme au nord, des Alpes-de-Haute-Provence à l'est,
du Var (sur quelques centaines de mètres à peine) et des Bouches-du-Rhône
 au sud.
Également, le Vaucluse possède au nord une partie, le canton de
Valréas, entièrement enclavée dans la Drôme

L'histoire du territoire du département de Vaucluse est ancienne avec de nombreuses traces d'occupations préhistoriques.

Avant l'arrivée de Jules César, le territoire est occupé par plusieurs tribus celto-ligures. On retrouve des traces de Cavares, Voconces etMéminiens... mais aussi de Dexsiviates, Menlini, Tricastini, Vordenses et Vulgientes.

Avec l'occupation romaine du territoire, de nombreux monuments sont créés. Des théâtres comme le théâtre antique d'Orange, des routes et des ponts comme le pont Julien, etc.

Liée aux territoires qui la composeront, c'est-à-dire la Provence, le Comtat Venaissin et le comté d'Orange (fondé par Charlemagne, il deviendraPrincipauté d'Orange en 1181), la suite de son histoire se mêle de guerres (massacre des Vaudois du Luberon...), de maladie (pestes, choléra…) et de religion (Papauté d'Avignon...).

Son histoire est aussi fortement liée au développement des cultures dont la sériciculture ou la culture de la garance, à l'exploitation de mines et de carrières (mines ocrières, carrières de pierres, etc.).

Les communes sont nombreuses et ont toutes leur blason.

555 240 personnes habitent en Vaucluse, dont la grande majorité est concentrée autour du pôle urbain et économique qu’est l’agglomération d’Avignon.

Sur les 151 communes que comprend le département de Vaucluse, 25 ont en 2011 une population municipale supérieure à 5 000 habitants, 13 ont plus de 10 000 habitants et quatre plus de 20 000 : Avignon, Orange, Carpentras et Cavaillon.